Najväčší dobrodruhovia nie sú tí, ktorí nebezpečné príhody vyhľadávajú a zbytočne riskujú svoje životy. Oveľa hlbší zmysel má podstupovať námahu a nebezpečenstvo v záujme vyššieho cieľa. Medzi takých ľudí bezpochyby patrili českí jezuiti. Počas 17. a 18. storočia sa snažili šíriť kresťanskú vieru v Južnej a Strednej Amerike alebo v severnej Afrike. Kniha je napínavá mozaika zložená z mnohých skutočných príhod a zaujímavým spôsobom opravuje neblahý obraz jezuitov v Čechách. Títo ľudia odcestovali zo svojej vlasti a mali v srdciach túžbu prinášať primitívne žijúcim národom možnosti lepšieho a pokojnejšieho života. Prijatie kresťanstva bol totiž pre indiánov najlepší spôsob, ako prežiť drsný náraz vyspelejšej civilizácie. Jezuiti museli prekonávať nielen zaostalosť a poverčivosť domorodcov, ale aj hamižnosť a bezohľadnosť európskych kolonizátorov. V severnej Afrike ich zase prenasledovala nenávisť iných náboženských skupín. Tretí a posledný príbeh rozpráva sprievodca svätobernardských mníchov, ktorí hľadali možnosť vystavať v Tibete hospic pre zablúdených pútnikov. Misia pod palmami nie je kniha o náboženstve, číta sa ako dobrý dobrodružný príbeh. Je o hrdinoch, ktorí sa dokázali obetovať pre druhých a neváhali trpieť a niekedy aj položiť život za vec, ktorú považovali za svätú a prospešnú.